Cette thèse, ayant comme thème scientifique le recalage qu''il soit géométrique ou iconique, décrit trois applications cliniques dans le domaine de l''urologie: la ponction du rein, la ponction des trous sacrés et les biopsies de la prostate. Elle s''appuie en grande partie sur l''utilisation de l''échographie comme capteur peropératoire et sur le scanner X ou l''IRM comme capteur préopératoire. Elle comprend une partie théorique, des résultats expérimentaux sur fantômes et des résultats cliniques sur patients. Ce travail a été récompensé en 2007 du prix de thèse de l''innovation par IEEE EMBS France et la SFGBM.
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