Dans ce travail, on s'intéresse à la commande à régime glissant des systèmes discrets à retard sur l'état. Dans le but d'améliorer les performances du système en boucle fermée, une surface dite surface dynamique est proposée. Les coefficients de cette surface de glissement sont obtenus d'une façon optimale suite à la résolutions des IML. Une analyse de robustesse de la commande à régime glissant vis-à-vis des variations paramétriques sur les performances en boucle fermée a été effectuée. La méthodologie de synthèse à base des IML est généralisée au cas des systèmes multivariables à retard sur l'état.
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