Le but de ce travail est d'élaborer des lois de commande qui contrôle les deux sorties du simulateur d'hélicoptère de type TRMS (Twin Rotor Mimo System) qui est un système multivariable avec une entré et une sortie pour chacun des deux sous-systèmes horizontal et vertical qui sont fortement couplés et non linéaires, afin de les stabilisés et diminuer les interactions présentes entre ces deux derniers. Après la modélisation dynamique du système, nous avons présenté la théorie des différentes commandes linéaire et non linéaire utilisées dans ce travail. En premier lieu, nous avons calculé un régulateur PID, ensuite nous avons abordé une synthèse dans l'espace d'état par optimisation d'un critère quadratique LQR, pour les commandes non-linéaires on a commencé par la commande par la logique floue avant de terminer par une commande par une linéarisation entrée-sortie. Cette dernière a donné des excellents résultats, tous les résultats obtenus sont discutés dans une brève conclusion générale et à la fin des perspectives pour l'avenir.
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